انکدر

انکدر حسگری است که به محور چرخ، چرخ دنده یا موتور وصل می شود و میتواند میزان چرخش را اندازه گیری کند و با اندازه گیری میزان چرخش می توان جا به جایی، سرعت، شتاب یا زاویه چرخشی را تعیین کرد.  به این ترتیب ما با استفاده از انکودر، مشخصات حرکتی شافت موتور را لحظه به لحظه در اختیار تابلوفرمان قرار می دهیم و تابلوفرمان نیز به کمک درایو، مطلوب ترین فرکانس را در اختیار موتور قرار می دهد تا حرکتی بسیار نرم و لذت بخش داشته باشیم. معمولا انکودرها از نوع نوری می باشند و یک فرستنده و یک گیرنده مادون قرمز در دو سمت یک جسم مکانیکی چرخنده (دیسک شیاردار) قرار می گیرند و پالسهای الکتریکی تولید میکنند. به عبارت دیگر می توان گفت زمانی نور ارسالی توسط فرستنده از شیارهای چرخنده عبور می کند توسط گیرنده دریافت می گردد و مقدار ولتاژ خروجی یک میشود و زمانی که نور ارسالی به پره ها برخورد می کند توسط گیرنده دریافت نمی شود و مقدار ولتاژ خروجی از گیرنده صفر می گردد به این ترتیب پالسهای الکتریکی تولید می شود.